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--- restoring_hubo [2023/01/18 14:00] – [Wiring] bskim
+++ restoring_hubo [2023/01/18 18:24] (current) – [Restoring Jaemi Hubo] bskim
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 **Author:** <Baekseok Kim> Email: <kimb52@unlv.nevada.edu> <!-- replace with your email address -->
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-**Date:** Last modified on <01/13/23>
+**Date:** Last modified on <01/18/23>
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 **Keywords:** Jaemi Hubo, Restoring Hubo, Restoring Gantry
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 Finally, connect Can line to power board as shown in the picture below.
 Can line is white and black wire which is from motor controller. the other Can line from PCan Interface is composed red,green,white,black.
 {{ bskim:jaemi_hubo:hubo_can_wire2.png?500 |}}
+프로그램에서 Can channel 0에 하반신, Can channel 1에 상반신을 할당해놓았기 때문에 이에 맞게 배선할 필요가 있다.
+{{ bskim:jaemi_hubo:hubo_can_set.png?800 |}}
+※The most important thing is that can communication need the resistance on the both end as shown in the picture below.
+즉 배선을 한 뒤 Can port의 각 column의 양단 간의 저항이 60ohm이 측정되는지 확인해야한다.
+{{ bskim:jaemi_hubo:can_resist.png?500 |}}
+{{ bskim:jaemi_hubo:hubo_can_port.png?500 |}}
+각 모터 컨트롤러의 Can port에는 양단 사이에 칩 저항을 부착할 수 있도록 설계되어 있으며, 배선에 맞도록 저항을 장착할 필요가 있다.
+{{ bskim:jaemi_hubo:hubo_can_resist1.png?500 |}}
+{{ bskim:jaemi_hubo:hubo_can_resist2.png?500 |}}
+※다만 현재 Jaemi Hubo의 경우 Lowerbody 배선의 양단 저항이 약 30Ohm으로 상대적으로 작게 측정되는 상황이며, 확인 결과 전체 Lowerbody motor controller 중 4개의Controller의 Can port 양단에 120Ohm의 종단저항이 부착되어 있는 것을 확인하였다,
+또한, Upperbody 배선의 경우 양단 저항이 ~KOhm으로 측정되는 중, 우선 Power board에 있는 저항을 활용하여 통신이 되는 상태이나, Lowerbody motor controller의 120Ohm의 종단저항을 Upperbody motor controller로 옮길 필요가 있다. (이전 담당자가 수리 시 Upperbody용 컨트롤러를 Lowerbody로 옮겨서 장착한 것으로 생각됨
+추후 Lowerbody motor controller 2개의 보드에서 저항 제거 후 Upperbody motor controller 2개의 보드에 저항 부착 예정
 ===== Install Xenomai =====
+Install Xenomai3, Podo using Ubuntu 16.04 or lower version
+   *[[Installing Xenomai3, PODO3, and QT|Installing Xenomai, PODO, and QT]]
+※If using Ubuntu 18.04 or later version(latest Nuc can not support Ubuntu 16.04 or lower version)
+\\
+{{ bskim:jaemi_hubo:xenomai3_installation.docx |}}
 ===== Basic Operating Procedure =====