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--- restoring_hubo [2023/01/18 13:07] – [Wiring] bskim
+++ restoring_hubo [2023/01/18 18:24] (current) – [Restoring Jaemi Hubo] bskim
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 **Author:** <Baekseok Kim> Email: <kimb52@unlv.nevada.edu> <!-- replace with your email address -->
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-**Date:** Last modified on <01/13/23>
+**Date:** Last modified on <01/18/23>
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 **Keywords:** Jaemi Hubo, Restoring Hubo, Restoring Gantry
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 {{ bskim:jaemi_hubo:hubo_main_power_wire.png?500 |}}
+Then, connect 12V power to power board as shown in the picture below.
+V Power line is purple and black wire and labled 12V.
 {{ bskim:jaemi_hubo:hubo_can_wire1.png?500 |}}
+Finally, connect Can line to power board as shown in the picture below.
+Can line is white and black wire which is from motor controller. the other Can line from PCan Interface is composed red,green,white,black.
 {{ bskim:jaemi_hubo:hubo_can_wire2.png?500 |}}
+프로그램에서 Can channel 0에 하반신, Can channel 1에 상반신을 할당해놓았기 때문에 이에 맞게 배선할 필요가 있다.
+{{ bskim:jaemi_hubo:hubo_can_set.png?800 |}}
+※The most important thing is that can communication need the resistance on the both end as shown in the picture below.
+즉 배선을 한 뒤 Can port의 각 column의 양단 간의 저항이 60ohm이 측정되는지 확인해야한다.
+{{ bskim:jaemi_hubo:can_resist.png?500 |}}
+{{ bskim:jaemi_hubo:hubo_can_port.png?500 |}}
+각 모터 컨트롤러의 Can port에는 양단 사이에 칩 저항을 부착할 수 있도록 설계되어 있으며, 배선에 맞도록 저항을 장착할 필요가 있다.
+{{ bskim:jaemi_hubo:hubo_can_resist1.png?500 |}}
+{{ bskim:jaemi_hubo:hubo_can_resist2.png?500 |}}
+※다만 현재 Jaemi Hubo의 경우 Lowerbody 배선의 양단 저항이 약 30Ohm으로 상대적으로 작게 측정되는 상황이며, 확인 결과 전체 Lowerbody motor controller 중 4개의Controller의 Can port 양단에 120Ohm의 종단저항이 부착되어 있는 것을 확인하였다,
+또한, Upperbody 배선의 경우 양단 저항이 ~KOhm으로 측정되는 중, 우선 Power board에 있는 저항을 활용하여 통신이 되는 상태이나, Lowerbody motor controller의 120Ohm의 종단저항을 Upperbody motor controller로 옮길 필요가 있다. (이전 담당자가 수리 시 Upperbody용 컨트롤러를 Lowerbody로 옮겨서 장착한 것으로 생각됨
+추후 Lowerbody motor controller 2개의 보드에서 저항 제거 후 Upperbody motor controller 2개의 보드에 저항 부착 예정
 ===== Install Xenomai =====
+Install Xenomai3, Podo using Ubuntu 16.04 or lower version
+   *[[Installing Xenomai3, PODO3, and QT|Installing Xenomai, PODO, and QT]]
+※If using Ubuntu 18.04 or later version(latest Nuc can not support Ubuntu 16.04 or lower version)
+\\
+{{ bskim:jaemi_hubo:xenomai3_installation.docx |}}
 ===== Basic Operating Procedure =====